齐襄公在位期间荒淫至极，还杀了鲁桓公。管仲感觉齐国要出大乱子，就带着公子纠逃到了公子纠母亲的老家鲁国。鲍叔牙则带着公子小白逃去了莒国。

公孙无知被杀后，齐国君位空了出来，管仲和鲍叔牙看时机成熟，就急忙赶回国好继承王位。公子纠是鲁国的亲戚，时任君主鲁庄公想和齐国搞好关系，就派军队护送公子纠回国，有了鲁国的支持，管仲觉得自己这次是稳赢了。等到公子纠一行出发的时候，才知道公子小白一行人早就动身了。管仲于是请命带了一拨部队，快马加鞭赶向小白回国的必经之路设伏。

等到小白的车马过来，躲在暗处的管仲一箭射中小白的胸口，小白应声倒地，口吐鲜血。管仲很开心，赶紧回去带着公子纠继续前进，公子小白死了，这下他们放心了，也放慢了脚步。

可是公子小白没死，管仲的那一箭射中了小白衣服上的铜制饰品，小白急中生智倒地装死，咬破了舌头吐血出来骗过了管仲。一生精明的管仲这次是上当了。